GYRO Sensör Nedir

Gyrolar anlık açısal dönüş hızı bilgisi verirler. Zaten birimleri de derece/sn şeklindedir. Sadece bir gyroyu okuyarak yere olan açınızı öğrenemezsiniz. Bunun için başlangıç pozisyonundan itibaren sürekli bir okuma ve okunan bilginin euler, quaternion, DCM vs. gibi kinematik yöntemlerle işlenip açının hesaplanması gerekir.
Eğer aracınız ilk çalıştırma anında zaten eğimli bir yerde bulunuyorsa başlangıç pozisyonu da algılanmayacaktır. Bundan dolayı sadece gyro değil gyro + accelerometre birlikte kullanılıyor.

Accelerometreler ise tamamen yerçekimi ve ivmelenmeden dolayı oluşan kuvvetleri ölçtüklerinden statik durumda da yere olan açınızı çok detaylı hesaplar yapmadan elde edebilirsiniz. Ancak sadece acceleremetre kullanılması durumunda da araç hareket halinde iken ivmelenme kaynaklı oluşan kuvvetler yere olan açınızı hatalı ölçmenize neden olur. Bu önemli değilse son cümlenizden hareketle, sadece bir accelerometre işinizi görür. Örnek olması açısından aşağıdaki linkteki ürünleri inceleyebilirsiniz.

http://www.sparkfun.com/search/results?term=acce&what=products

Bir diğer seçenekte en az iki eksenli manyetik pusula sensörü kullanmak. Bu şekilde de yer yüzeyindeki manyetik akı çzigileri ile olan açı ölçüldüğünden ivmelenme kaynaklı hatalar olmayacaktır. Ancak bu durumda da aracın bulunduğu ortamdaki manyetik alan sorun çıkarabilir. Örnek için yukarıdaki linkini verdiğim sitede compass şeklinde arama yapabilirsiniz.

kaynak: http://www.picproje.org/index.php?topic=30870.0